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Les premières sculptures réalisées par l'homme et ayant traversé le temps sont de petites figurines rudimentaires taillées, en pierre ou en os, qui servaient probablement à des pratiques magiques, d'ex-voto, d'échanges, de rituels qui permettaient de réaliser des transactions avec des forces surnaturelles ou sociales. La petite figurine de Lespugue, sur ivoire de mammouth, est un bel exemple. On peut facilement imaginer que des objets modelés, en terre, ont aussi existé, mais en l'absence de techniques de pérennisation (cuisson), cela ne peut être qu'une hypothèse.

Bien que cet usage, parfois interprétable comme chamanique, ait décliné, la représentation de l'homme reste le thème favori des sculpteurs. Selon les époques et les civilisations, les artistes ont exécuté ces figurines de manière réaliste, ou bien, au contraire, ils ont pris la plus grande liberté pour interpréter leur sujet. Quoi qu'il en soit, ils respectèrent pendant longtemps la loi de frontalité.

La sculpture a tardivement été dissociée de la peinture, et à Paris ces deux catégories d'artistes que l'on distingue nettement aujourd'hui, appartenaient depuis le Moyen-Âge à la même communauté de métier des peintres et tailleurs d'images parce qu'avant l'invention des représentations perspectives modernes, le relief d'une image de grand format ne pouvait plus être donné autrement que par un traitement en bas-relief du plan du tableau. (comme les sculptures des églises romanes et des cathédrales gothiques (comme Notre-Dame de Paris dont les couleurs disparues viennent d'être retrouvées). En France, c'est avec la création des académies de Peinture et de de sculpture que les deux métiers deviennent officiellement distincts, même si, à la Renaissance, beaucoup d'artistes restent aussi bon peintres que sculpteurs.

Au XIXe siècle, on distingue encore le « sculpteur » qui taille de la pierre, du bois ou de l'ivoire (matériaux solides) pour créer une forme unique originale et le « statuaire » qui réalise des modèles en terre (argile), en plâtre ou en cire destinés à être reproduits (technique indirecte de la « taille avec mise aux points ») ou moulés (technique de la « fonte à cire perdue » pour couler le bronze).